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    鲍永，字君长，东汉上党屯留（今山西屯留南）人。其父鲍宣，是汉哀帝时的司录校尉，为王莽所杀，鲍永时为郡府功曹。王莽杀了鲍宣，亟欲灭其子孙，以斩草除根。都尉路平承其讽旨，阴谋加害鲍永，去邀功请赏。太守苟谏是个正直的官员，他非常同情鲍永家的遭际，遂将鲍永安排在自己身边为吏，时时加以保护。

    建武十一年（35年），鲍永由鲁太守被征为司隶校尉。鲍永不愧是一代司隶的后代，他上任不久，就以弹劾赵王刘良轰动了京师。赵王刘良，是光武帝的叔父，曾亲手抚育刘秀兄弟长大成人，新莽末年又随刘秀起事，妻子和两个儿子皆被王莽军所杀害。刘秀称帝后，他被封为赵王，成了当时首屈一指的皇亲贵戚。这年中郎将来生病故，赵王去参加了葬礼，在回来的路上，车过夏城们时，恰与右郎将张邯的车马相逢在城门中，因道路狭窄，交通阻塞。刘良遂大发王爷脾气，破口大骂张良的车夫，又将门候岑尊召去斥责了一顿，并让他磕头马前，羞辱不堪。

    鲍永闻知，则不顾他是多么尊贵的国戚，仍止疏请奏他“知为诸侯潘臣，蒙恩入侍，明知岑尊为六百石之帝城门侯吏，而肆意羞辱，逼令磕头认错，奔走马头前，无藩臣之礼，大不敬。”赵王刘良因此被降为赵公。由于鲍永不避权贵，严于执法，使朝廷风纪肃然，公大臣莫不戒慎。鲍永他还将鲍恢辟为都官司从事，同他一道纠纷不法。这位鲍恢也是一个“抗直不避强御”的猛士，从此，鲍永更是如虎添翼，就连光武帝刘秀也常对身边的人说：“贵戚且宜敛手，以避二鲍。”那时权贵就是如此害怕这两为刚正不阿的小人物。